Take the future stem (usually the infinitive) and add the imperfect endings:
-ais, -ais, -ait, -ions, -iez, -aient
parler → je parlerais, nous parlerions.
Irregular future stems carry over: avoir → aur-, être → ser-, aller → ir-, faire → fer-.
Future stem + imperfect endings.
Take the future stem (usually the infinitive) and add the imperfect endings:
-ais, -ais, -ait, -ions, -iez, -aient
parler → je parlerais, nous parlerions.
Irregular future stems carry over: avoir → aur-, être → ser-, aller → ir-, faire → fer-.
Examples
"Je voudrais un café, s'il vous plaît."
I would like a coffee, please.