Use être with the DR & MRS VANDERTRAMP verbs (devenir, revenir, monter, rester, sortir, venir, aller, naître, descendre, entrer, retourner, tomber, rentrer, arriver, mourir, partir) and all pronominal verbs.
With être, the past participle agrees with the subject in gender and number: Elle est partie. / Ils sont arrivés.
Everything else takes avoir — no agreement with the subject.